diff --git a/include/igl/null.cpp b/include/igl/null.cpp
index b2291f454..971149266 100644
--- a/include/igl/null.cpp
+++ b/include/igl/null.cpp
@@ -19,3 +19,7 @@ IGL_INLINE void igl::null(
   svd.setThreshold(A.cols() * svd.singularValues().maxCoeff() * EPS<Scalar>());
   N = svd.matrixV().rightCols(A.cols()-svd.rank());
 }
+
+#ifdef IGL_STATIC_LIBRARY
+template void igl::null<Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
+#endif
diff --git a/include/igl/opengl/ViewerData.cpp b/include/igl/opengl/ViewerData.cpp
index 8ee13210a..8bfc91fdd 100644
--- a/include/igl/opengl/ViewerData.cpp
+++ b/include/igl/opengl/ViewerData.cpp
@@ -19,21 +19,22 @@
 
 IGL_INLINE igl::opengl::ViewerData::ViewerData()
 : dirty(MeshGL::DIRTY_ALL),
-  show_faces(true),
-  show_lines(true),
-  invert_normals(false),
-  show_overlay(true),
-  show_overlay_depth(true),
-  show_vertid(false),
-  show_faceid(false),
-  show_texture(false),
+  // UINT_MAX sets all bits to 1 so these defaults get applied to all view cores
+  show_faces        (UINT_MAX),
+  show_lines        (UINT_MAX),
+  invert_normals    (false),
+  show_overlay      (UINT_MAX),
+  show_overlay_depth(UINT_MAX),
+  show_vertid       (false),
+  show_faceid       (false),
+  show_texture      (false),
   point_size(30),
   line_width(0.5f),
   line_color(0,0,0,1),
   label_color(0,0,0.04,1),
   shininess(35.0f),
   id(-1),
-  is_visible(1)
+  is_visible        (UINT_MAX)
 {
   clear();
 };
diff --git a/include/igl/opengl/ViewerData.h b/include/igl/opengl/ViewerData.h
index cd053bfb7..4ce7255ee 100644
--- a/include/igl/opengl/ViewerData.h
+++ b/include/igl/opengl/ViewerData.h
@@ -97,7 +97,7 @@ public:
     const Eigen::Matrix<unsigned char,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic>& B,
     const Eigen::Matrix<unsigned char,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic>& A);
 
-  // Sets points given a list of point vertices. In constrast to `set_points`
+  // Sets points given a list of point vertices. In constrast to `add_points`
   // this will (purposefully) clober existing points.
   //
   // Inputs:
diff --git a/include/igl/opengl/glfw/Viewer.cpp b/include/igl/opengl/glfw/Viewer.cpp
index 59b71419c..dcce41a9c 100644
--- a/include/igl/opengl/glfw/Viewer.cpp
+++ b/include/igl/opengl/glfw/Viewer.cpp
@@ -211,7 +211,10 @@ namespace glfw
     highdpi = windowWidth/width_window;
     glfw_window_size(window,width_window,height_window);
     //opengl.init();
-    core().align_camera_center(data().V,data().F);
+    for(int i=0;i<core_list.size(); i++)
+    {
+      core_list[i].align_camera_center(data().V,data().F);
+    }
     // Initialize IGL viewer
     init();
     return EXIT_SUCCESS;
diff --git a/include/igl/opengl/glfw/imgui/ImGuiMenu.cpp b/include/igl/opengl/glfw/imgui/ImGuiMenu.cpp
index 3939b03b4..f8752c433 100644
--- a/include/igl/opengl/glfw/imgui/ImGuiMenu.cpp
+++ b/include/igl/opengl/glfw/imgui/ImGuiMenu.cpp
@@ -334,6 +334,7 @@ IGL_INLINE void ImGuiMenu::draw_labels_window()
 
 IGL_INLINE void ImGuiMenu::draw_labels(const igl::opengl::ViewerData &data)
 {
+  // Alec: How can we get these to respect (optionally) the depth of the scene?
   if (data.show_vertid)
   {
     for (int i = 0; i < data.V.rows(); ++i)
diff --git a/include/igl/per_face_normals.cpp b/include/igl/per_face_normals.cpp
index e909a487c..52a321410 100644
--- a/include/igl/per_face_normals.cpp
+++ b/include/igl/per_face_normals.cpp
@@ -105,6 +105,8 @@ IGL_INLINE void igl::per_face_normals_stable(
 
 #ifdef IGL_STATIC_LIBRARY
 // Explicit template instantiation
+// generated by autoexplicit.sh
+template void igl::per_face_normals<Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double>, Eigen::GeneralProduct<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, 5> const, Eigen::Replicate<Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3>, -1, 1> const>, Eigen::Matrix<int, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::CwiseBinaryOp<Eigen::internal::scalar_sum_op<double>, Eigen::GeneralProduct<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, 5> const, Eigen::Replicate<Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3>, -1, 1> const> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<int, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
 // Nonsense template
 namespace igl{template<> void per_face_normals<Eigen::Matrix<double, -1, 2, 0, -1, 2>, Eigen::Matrix<int, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, -1, 2, 0, -1, 2> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<int, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&){} }
 // generated by autoexplicit.sh
diff --git a/include/igl/polar_svd.cpp b/include/igl/polar_svd.cpp
index 962a754fb..adf50e8fc 100644
--- a/include/igl/polar_svd.cpp
+++ b/include/igl/polar_svd.cpp
@@ -16,12 +16,17 @@ template <
   typename DerivedR,
   typename DerivedT>
 IGL_INLINE void igl::polar_svd(
-  const Eigen::PlainObjectBase<DerivedA> & A,
+  const Eigen::MatrixBase<DerivedA> & A,
   Eigen::PlainObjectBase<DerivedR> & R,
   Eigen::PlainObjectBase<DerivedT> & T)
 {
-  DerivedA U;
-  DerivedA V;
+  typedef 
+    Eigen::Matrix<typename DerivedA::Scalar,
+    DerivedA::RowsAtCompileTime,
+    DerivedA::ColsAtCompileTime>
+    MatA;
+  MatA U;
+  MatA V;
   Eigen::Matrix<typename DerivedA::Scalar,DerivedA::RowsAtCompileTime,1> S;
   return igl::polar_svd(A,R,T,U,S,V);
 }
@@ -34,7 +39,7 @@ template <
   typename DerivedS,
   typename DerivedV>
 IGL_INLINE void igl::polar_svd(
-  const Eigen::PlainObjectBase<DerivedA> & A,
+  const Eigen::MatrixBase<DerivedA> & A,
   Eigen::PlainObjectBase<DerivedR> & R,
   Eigen::PlainObjectBase<DerivedT> & T,
   Eigen::PlainObjectBase<DerivedU> & U,
@@ -42,7 +47,12 @@ IGL_INLINE void igl::polar_svd(
   Eigen::PlainObjectBase<DerivedV> & V)
 {
   using namespace std;
-  Eigen::JacobiSVD<DerivedA> svd;
+  typedef 
+    Eigen::Matrix<typename DerivedA::Scalar,
+    DerivedA::RowsAtCompileTime,
+    DerivedA::ColsAtCompileTime>
+    MatA;
+  Eigen::JacobiSVD<MatA> svd;
   svd.compute(A, Eigen::ComputeFullU | Eigen::ComputeFullV );
   U = svd.matrixU();
   V = svd.matrixV();
@@ -65,16 +75,18 @@ IGL_INLINE void igl::polar_svd(
 
 #ifdef IGL_STATIC_LIBRARY
 // Explicit template instantiation
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3>,Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3>,Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3>,Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3>,Eigen::Matrix<float,3,1,0,3,1>,Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> > const &,Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> > &,Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> > &,Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> > &,Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,1,0,3,1> > &,Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 1, 0, 2, 1>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 1, 0, 2, 1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
-template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
+// generated by autoexplicit.sh
+template void igl::polar_svd<Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Transpose<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> > > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, 1, 0, -1, 1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3>,Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3>,Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3>,Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3>,Eigen::Matrix<float,3,1,0,3,1>,Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> > const &,Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> > &,Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> > &,Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> > &,Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,1,0,3,1> > &,Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float,3,3,0,3,3> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<float, 2, 1, 0, 2, 1>, Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 1, 0, 2, 1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 2, 2, 0, 2, 2> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2>, Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1>, Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 2, 2, 0, 2, 2> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
+template void igl::polar_svd<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
 #endif
diff --git a/include/igl/polar_svd.h b/include/igl/polar_svd.h
index 13d3f3873..f0f38e7a1 100644
--- a/include/igl/polar_svd.h
+++ b/include/igl/polar_svd.h
@@ -33,7 +33,7 @@ namespace igl
     typename DerivedS,
     typename DerivedV>
   IGL_INLINE void polar_svd(
-    const Eigen::PlainObjectBase<DerivedA> & A,
+    const Eigen::MatrixBase<DerivedA> & A,
     Eigen::PlainObjectBase<DerivedR> & R,
     Eigen::PlainObjectBase<DerivedT> & T,
     Eigen::PlainObjectBase<DerivedU> & U,
@@ -44,7 +44,7 @@ namespace igl
     typename DerivedR,
     typename DerivedT>
   IGL_INLINE void polar_svd(
-    const Eigen::PlainObjectBase<DerivedA> & A,
+    const Eigen::MatrixBase<DerivedA> & A,
     Eigen::PlainObjectBase<DerivedR> & R,
     Eigen::PlainObjectBase<DerivedT> & T);
 }
diff --git a/include/igl/project.cpp b/include/igl/project.cpp
index b1c980b2c..b70a2f722 100644
--- a/include/igl/project.cpp
+++ b/include/igl/project.cpp
@@ -56,4 +56,6 @@ template Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> igl::project<double>(Eigen::Matrix
 template Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> igl::project<float>(Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> const&, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> const&);
 template void igl::project<Eigen::Matrix<float, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<float, -1, -1, 0, -1, -1>>(const Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, -1, -1, 0, -1, -1>>&, const Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>>&, const Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>>&, const Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>>&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, -1, -1, 0, -1, -1>>&);
 template void igl::project<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>>(const Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>>&, const Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4>>&, const Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4>>&, const Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1>>&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>>&);
+template void igl::project<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> >&);
+template void igl::project<Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 1, 3, 1, 1, 3> >&);
 #endif
diff --git a/include/igl/project.h b/include/igl/project.h
index dbb0675e4..4586054d5 100644
--- a/include/igl/project.h
+++ b/include/igl/project.h
@@ -32,6 +32,10 @@ namespace igl
   //   viewport  viewport vector
   // Outputs:
   //   P  #V by 3 list of screen space points
+  //
+  // Known issue:
+  //   The compiler will not complain if V and P are Vector3d, but the result
+  //   will be incorrect.
   template <typename DerivedV, typename DerivedM, typename DerivedN, typename DerivedO, typename DerivedP>
   IGL_INLINE void project(
     const    Eigen::MatrixBase<DerivedV>&  V,
diff --git a/include/igl/unproject.cpp b/include/igl/unproject.cpp
index 702d77fee..968a44985 100644
--- a/include/igl/unproject.cpp
+++ b/include/igl/unproject.cpp
@@ -71,4 +71,5 @@ template Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> igl::unproject<float>(Eigen::Matrix
 template Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> igl::unproject<double>(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&, Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<double, 4, 4, 0, 4, 4> const&, Eigen::Matrix<double, 4, 1, 0, 4, 1> const&);
 template void igl::unproject<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, -1, -1, 0, -1, -1> >&);
 template void igl::unproject<Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<float, 3, 1, 0, 3, 1> >&);
+template void igl::unproject<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4>, Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1>, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 4, 0, 4, 4> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<float, 4, 1, 0, 4, 1> > const&, Eigen::PlainObjectBase<Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> >&);
 #endif
diff --git a/include/igl/unproject.h b/include/igl/unproject.h
index f34e87513..72b4808cf 100644
--- a/include/igl/unproject.h
+++ b/include/igl/unproject.h
@@ -20,6 +20,10 @@ namespace igl
   //   viewport  4-long viewport vector
   // Outputs:
   //   scene  #P by 3 or 3-vector (#P=1) the unprojected x, y, and z coordinates
+  //
+  // Known issue:
+  //   The compiler will not complain if V and P are Vector3d, but the result
+  //   will be incorrect.
   template <
     typename Derivedwin,
     typename Derivedmodel,